对移动机器人速度运动模型进行了全面的分析,首先,在理想的情况下推导出移动机器人速度运动模型.然后,通过在理想情况下添加噪声的方法,构造出机器人在真实情况下的速度运动模型.最后,通过调整附加噪声的均值,实现了对机器人两轮直径不相等时的速度运动模型.使用采样算法从速度运动模型中采样,得到机器人可能的位姿空间.仿真结果表明,采样算法得到的结果可以有效的描述机器人的可能位姿.
王华明,李众. 基于概率的移动机器人速度运动模型研究[J]. 科学技术与工程, 2008, (22): .WANG Hua-ming, LI Zhong. Research on Robot's Velocity Motion Model Based on Probability[J]. Science Technology and Engineering,2008,(22).
