具备分布式控制和环境感知能力的第二代模块化机器人EMERGE
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TP242;

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国家留学基金委资助项目(201506430032).


The Second-generation modular robot EMERGE with distributed control and environment detecting ability
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    针对第一代EMERGE模块化机器人控制系统和感知能力的局限性问题,本文在第一代基础上,提出了集成分布式和集中式控制方式的、具备周围环境感知能力的第二代EMERGE模块化机器人。首先分析了第一代机器人的基本性能特征,确立了模块升级改造的方向。在此基础上,通过对模块的连接机制、控制系统的分析设计,给出了具备控制方式切换功能的分布式和集中式的控制系统,实现了控制方式的灵活切换以及模块间自由通信的能力。此外,在模块的四个连接面上设计了接近距离传感器,实现对周围环境的感知能力。最后以第二代的机器人为实验对象,进行了蠕动和迷宫运动实验。实验结果表明,第二代EMERGE模块化机器人控制系统可靠、控制方式灵活、拓展了机器人执行不同任务的能力。

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    引证文献
引用本文

刘 扬,沙 波,刘建功,等. 具备分布式控制和环境感知能力的第二代模块化机器人EMERGE[J]. 科学技术与工程, 2019, 19(7): .
Liu yang, Sha bo, LIU jiangong, et al. The Second-generation modular robot EMERGE with distributed control and environment detecting ability[J]. Science Technology and Engineering,2019,19(7).

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  • 收稿日期:2018-06-03
  • 最后修改日期:2018-12-12
  • 录用日期:2018-12-17
  • 在线发布日期: 2019-03-15
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