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马飞越,周秀,倪辉,等. 基于区间二型模糊滑模的移动机器人轨迹跟踪控制[J]. 科学技术与工程, 2020, 20(30): 12472-12477.
mafeiyue,zhouxiu,nijun,et al.Trajectory Tracking Of Mobile Robot Based On Interval Type-2 Fuzzy Sliding Mode Control[J].Science Technology and Engineering,2020,20(30):12472-12477.
基于区间二型模糊滑模的移动机器人轨迹跟踪控制
Trajectory Tracking Of Mobile Robot Based On Interval Type-2 Fuzzy Sliding Mode Control
投稿时间:2020-02-11  修订日期:2020-08-02
DOI:
中文关键词:  关键词 滑模控制  区间二型模糊; 移动机器人; 轨迹跟踪; 非线性系统
英文关键词:Keywords sliding mode control  interval type-2 fuzzy logic control  wheeled mobile robot  trajectory tracking  nonlinear systems
基金项目:
              
作者单位
马飞越 国网宁夏电力公司电力科学研究院
周秀 国网宁夏电力公司电力科学研究院
倪辉 国网宁夏电力公司电力科学研究院
佃松宜 四川大学电气工程学院
韩吉霞 四川大学电气工程学院
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中文摘要:
      针对具有典型非线性特性的移动机器人轨迹跟踪问题,提出区间二型模糊控制与滑模控制相结合的方法对其轨迹进行跟踪。通过对滑模控制的滑模面和趋近律的适当选取,令系统快速趋近,在一定时间内收敛至平衡状态。采用区间二型模糊控制方法,实时对趋近律参数进行调节,实现对未知干扰的处理,令系统对外界干扰具有良好的抵抗能力。并通过Lyapunov函数进行稳定性证明。最后仿真结果显示,本文提出的方法在未知干扰作用下,可对移动机器人轨迹进行良好跟踪,具有良好的运动品质。
英文摘要:
      Abstract Aiming at the trajectory tracking problem of mobile robot systems with typical nonlinear characteristics, a method combining interval type-2 fuzzy control with sliding mode control is proposed in this paper to control it. By selecting the sliding surface and the reaching law of the sliding mode control properly, the system can quickly approach and converge to an equilibrium state in a limited time. As the fuzzy control does well in dealing with uncertainty, the interval two-type fuzzy control method is adopted to adjust the parameters of the approach law in real time, so as to deal with the unknown interference and make the system have a good resistance to the external interference. And the stability is proved by Lyapunov function. Finally, the simulation results show that the method proposed in this paper can track the trajectory of mobile robot well and has a good motion quality under the influence of unknown interference.
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