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郭忠峰,辛 鹏. 主动避障式管道机器人结构设计及动力学仿真[J]. 科学技术与工程, 2020, 20(23): 9349-9353.
GUO Zhong-feng,XIN Peng.Design and Dynamic Simulation of an Actively Obstacle-Avoiding Pipeline Robot[J].Science Technology and Engineering,2020,20(23):9349-9353.
主动避障式管道机器人结构设计及动力学仿真
Design and Dynamic Simulation of an Actively Obstacle-Avoiding Pipeline Robot
投稿时间:2020-01-19  修订日期:2020-05-06
DOI:
中文关键词:  管道机器人  主动避障  结构  动力学  仿真  ADAMS
英文关键词:pipeline robot  obstacle avoidance  structure  dynamics  simulation  ADAMS
基金项目:辽宁省教育厅项目(LQGD2017034)
     
作者单位
郭忠峰 沈阳工业大学机械工程学院
辛 鹏 沈阳工业大学辽宁省智能制造与工业机器人重点实验室
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中文摘要:
      为了解决轮式管道机器人在管道内越障能力不足的问题,设计一种主动避障管道机器人,并运用ADAMS进行动力学仿真分析。首先分析了管道机器人结构原理和运动特性。随后运用ADAMS建立虚拟样机,对管道机器人的避障能力、直行能力以及过弯能力进行仿真分析。仿真结果表明,该管道机器人可自动适应148-152 mm管径;可通过的最小转弯半径为304 mm;可实现在管道内部主动避障,同时具有良好的动力特性。
英文摘要:
      In order to solve the problem that the wheeled pipeline robot has insufficient ability to overcome obstacles in the pipeline, an active obstacle avoidance pipeline robot is designed, and dynamic simulation analysis is carried out by ADAMS. Firstly, the structure principle and motion characteristics of the pipeline robot are analyzed. Then, ADAMS is used to build a virtual prototype to simulate the obstacle avoidance ability, straight travel ability and bending ability of the pipeline robot. The simulation results show that the pipeline robot can automatically adapt to the diameter of 148-152 mm; the minimum turning radius can be 304 mm; it can realize the active obstacle avoidance in the pipeline and has good dynamic characteristics.
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