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马昱音,王永兴. 基于分布式协同控制的警用无人机群目标追踪控制[J]. 科学技术与工程, 2019, 19(36): 201-206.
MA YUYIN.Coordinated Target Tracking Control of Police UAVs[J].Science Technology and Engineering,2019,19(36):201-206.
基于分布式协同控制的警用无人机群目标追踪控制
Coordinated Target Tracking Control of Police UAVs
投稿时间:2019-09-11  修订日期:2019-10-02
DOI:
中文关键词:  警用无人机群 协同控制 反演法 分布式控制
英文关键词:police UAVs coordinated control inversion method distributed control
基金项目:
     
作者单位
马昱音 青岛市公安局特警支队后勤装备处
王永兴 青岛市公安局特警支队后勤装备处
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中文摘要:
      本文以暴力突发事件中警用无人机追踪、包围、逮捕逃跑犯罪人员为研究背景,开展了多个非完整型无人机协同目标追踪控制研究。该系统的控制目标是多个无人机以期望的相对半径、角间距对逃跑犯罪人员进行追踪。利用反演法,设计了全局坐标系下的分布式控制策略,最终实现了无人机群的期望运动,并利用李雅普诺夫工具进行了系统稳定性和收敛性分析。并利用仿真实验,验证了所提控制算法的有效性。
英文摘要:
      Police UAVs are used to track, surround and arrest criminals in violent emergencies. Based on this background, the paper carried out studies on collaborative target tracking and control of non-integrated UAVs. The system’s control target is that multi-UAVs can track escaping criminals based on desired relative radii and angular distances. Used the inversion method, the distributed control strategy in the global coordinate system was designed, and the desired motion of the multi-UAV was finally accomplished. The stability and convergence of the system were analyzed by means of Lyapunov. The effectiveness of the proposed control algorithm was verified by simulation experiments.
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