首页|期刊简介|投稿指南|分类索引|刊文选读|订阅指南|资料|样刊邮寄查询|常见问题解答|联系我们
张建中,刘海洋,胡化增,等. 基于扩张状态观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制[J]. 科学技术与工程, 2019, 19(31): 380-385.
Zhang Jian-zhong,Liu Hai-yang,Hu Hua-zeng,et al.Trejectory Tracking Control Based on Extended State ObserverFor Quadrotor UAV[J].Science Technology and Engineering,2019,19(31):380-385.
基于扩张状态观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制
Trejectory Tracking Control Based on Extended State ObserverFor Quadrotor UAV
投稿时间:2019-04-20  修订日期:2019-08-12
DOI:
中文关键词:  四旋翼无人机  反步控制  扩张状态观测器  轨迹跟踪控制
英文关键词:Quadrotor  UAV Backstepping  Control LESO  Trajectory Tracking  Control
基金项目:
              
作者单位
张建中 山东科技大学机械电子工程学院
刘海洋 山东科技大学电气与自动化工程学院
胡化增 山东科技大学机械电子工程学院
张广浩 山东科技大学机械电子工程学院
李 峰 山东科技大学机械电子工程学院
摘要点击次数: 92
全文下载次数: 14
中文摘要:
      针对四旋翼无人机飞行控制中高不确定性、强耦合性、模型参数摄动等问题,提出一种控制方法,将无法精确建模的动态量及未知干扰量合并为扰动项,通过引入线性扩张状态观测器对扰动项的值进行估计,并结合反步控制器进行补偿,从而消除了未知扰动的影响,有效提升了四旋翼无人机的抗干扰能力。通过仿真对比验证了控制策略的有效性。
英文摘要:
      In this paper,a control scheme using Linear Extended State Sbserver(LESO) was proposed for a quadrotor Unmanned Aerial Vehicle(UAV)with great coupled, model parameter perturbation and uncertainty of system model.The UAV model was established with a disturbance term which includes unknown disturbances and unmodeled dynamics. The value of the disturbance term was estimated by introducing a LESO and compensated with the backstepping controller The system was proven to be globally asymptotically stable by the Lyapunov stability analysis.The simulation confirmed the effectiveness of the control scheme
查看全文  查看/发表评论  下载PDF阅读器
关闭
你是第26662490位访问者
版权所有:科学技术与工程编辑部
主管:中国科学技术协会    主办:中国技术经济学会
Tel:(010)62118920 E-mail:stae@vip.163.com
京ICP备05035734号-4
技术支持:本系统由北京勤云科技发展有限公司设计

京公网安备 11010802029091号